ヤマムギ

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Pepper 開発 ワークショップ初級~中級~番外編に1日で一気に参加した

      2018/08/04


Pepperの開発方法が知りたかったので、Pepperアトリエ秋葉原 with SoftBank さんが開催しているWorkshopの初級、中級、番外編に一気に参加してみました。

到着しました。

こちらです。
Pepperの聖地だそうです。

参加したワークショップ

  • Pepper 開発 ワークショップ初級 (1/2)
  • Pepper 開発 ワークショップ初級 (2/2)
  • Pepper 開発 ワークショップ中級 (1/3)
  • Pepper 開発 ワークショップ番外編 「外部APIとの連携を試そう」
  • Pepper 開発 ワークショップ番外編「既存のBOXをPythonで書きかえてみよう」

1つのワークショップは50分ぐらいなので、全部で約5時間でした。

参加者はそれぞれ定員が5名ぐらいで、講師は主に学生さんが担当してくれていて、ワークショップごとに代わります。

ワークショップでやったこと

ワークショップでは実際に1人に1体のPepperが割り当てられて、動かしたり、タブレットに画像を表示させたり、発話や音声を聞き取ったり、様々なチュートリアルを行うことができました。

出来るようになったこと

Pepperで撮影した写真をAmazon Rekognitionで分析してその結果をPepperがしゃべる ~(2)Pepper編~の記事で書いていることが実装出来るようになりました。

以下、メモです。

Pepperとは

  • 小学校3~4年生にあわせた体重、慎重
  • OS : NaoqiOS
  • 言語 : 日、英、(中)
  • RGBカメラ、画像認識
  • Choregraphe(コレグラフ)
  • クラウド連携(API)
  • SDKはPython , JAVA, C++

Choregraphe

  • BoxをつなげることでPepperを開発
  • ノーコードでも開発可能
  • ロボットビューは接続しているPepperと同じ動きをする
  • ダイアログには発話だけでなく聞き取った内容も表示される

Pepperのステータス

  • オートノマスライフ状態 勝手に動く、胸ボタンダブルクリックでレストモードに
  • レストモード 脱力状態、太陽マークをクリックでウェイクアップへ、ハートマーククリックでオートノーマスライフへ
  • ウェイクアップ状態 Choregrapheから指示しないと動かない、月マークをクリックでレストモードへ

WS1

  • 「こんにちわ」「こんばんは」の会話分岐
  • Speech Reco, Set Language, Say, Switch Case

WS2

  • Timeline, Play Sound, Wait

WS3

  • Tactile(Head, L.R.Hand), Move To, Animated Say, Face Tracker

WS4

  • Python Script, Say Text

WS5

  • Only Once, ALMemory , Barcode Reader, Send E-mail

メモ

  • Set Languageは1回実行すれば、その後変更しなければその設定が継続される
  • Speech Recoで「単語;単語」で半角セミコロンで複数挟む
  • Confidence threshold 聞き取り制度のパーセンテージ、上げると厳密になる
  • Switch Caseに文字列を入れるときはダブルクォーテーションが必要
  • Speech RecoからSwithc CaseにつなぐときはwordRecognizedから
  • Boxはコピペ出来る
  • エラーが出たのでpepperを再起動
  • Timelineはダブルクリックで編集
  • アニメーションモードで実際に動かしてTimelineに記録していくことができる
  • 頭の3つのセンサーを同時に触ると関節が保存される
  • 急激な動きを加えるとモーターに負担がかかって関節が75℃以上になると「もう疲れました」とエラーモードになる
  • 画像はhtmlフォルダを作ってそこにインポートする
  • ImageUrlはhtmlフォルダに入れた画像ファイル名のみ
  • onHideImageに信号を入れると画像が消える
  • 「Pepper developer」で検索してPepper Developer Portal
  • 「アトリエ秋葉原 ブログ」で検索してワークショップのスライドがある
  • ビジネスエディションで「お仕事かんたん生成」が使えるので作成したアプリをデプロイする
  • Tactileの上と下の出口はPepperでは反応しない
  • センサーを3つ並べると例えば頭を3回なでるというアクションに反応させる
  • Move To のThetaは回転軸
  • プラナムーブの四角形は50cm四方
  • 充電プラグは閉まっておかないと動かせない
  • 動かしていても障害物があれば検知して止まる
  • Pepperにはrequestsライブラリがすでに入っている
  • ログビュアーにPython Scriptからの出力が出せる

最後までお読みいただきましてありがとうございました!

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