Pepper 開発 ワークショップ初級~中級~番外編に1日で一気に参加した

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Pepperの開発方法が知りたかったので、Pepperアトリエ秋葉原 with SoftBank さんが開催しているWorkshopの初級、中級、番外編に一気に参加してみました。

到着しました。

こちらです。
Pepperの聖地だそうです。

参加したワークショップ

• Pepper 開発 ワークショップ初級 (1/2)
• Pepper 開発 ワークショップ初級 (2/2)
• Pepper 開発 ワークショップ中級 (1/3)
• Pepper 開発 ワークショップ番外編 「外部APIとの連携を試そう」
• Pepper 開発 ワークショップ番外編「既存のBOXをPythonで書きかえてみよう」

1つのワークショップは50分ぐらいなので、全部で約5時間でした。

参加者はそれぞれ定員が5名ぐらいで、講師は主に学生さんが担当してくれていて、ワークショップごとに代わります。

ワークショップでやったこと

ワークショップでは実際に1人に1体のPepperが割り当てられて、動かしたり、タブレットに画像を表示させたり、発話や音声を聞き取ったり、様々なチュートリアルを行うことができました。

出来るようになったこと

Pepperで撮影した写真をAmazon Rekognitionで分析してその結果をPepperがしゃべる ~(2)Pepper編~の記事で書いていることが実装出来るようになりました。

以下、メモです。

Pepperとは

• 小学校3~4年生にあわせた体重、慎重
• OS : NaoqiOS
• 言語 : 日、英、(中)
• RGBカメラ、画像認識
• Choregraphe(コレグラフ)
• クラウド連携(API)
• SDKはPython , JAVA, C++

Choregraphe

• BoxをつなげることでPepperを開発
• ノーコードでも開発可能
• ロボットビューは接続しているPepperと同じ動きをする
• ダイアログには発話だけでなく聞き取った内容も表示される

Pepperのステータス

• オートノマスライフ状態 勝手に動く、胸ボタンダブルクリックでレストモードに
• レストモード 脱力状態、太陽マークをクリックでウェイクアップへ、ハートマーククリックでオートノーマスライフへ
• ウェイクアップ状態 Choregrapheから指示しないと動かない、月マークをクリックでレストモードへ

WS1

• 「こんにちわ」「こんばんは」の会話分岐
• Speech Reco, Set Language, Say, Switch Case

WS2

• Timeline, Play Sound, Wait

WS3

• Tactile(Head, L.R.Hand), Move To, Animated Say, Face Tracker

WS4

• Python Script, Say Text

WS5

• Only Once, ALMemory , Barcode Reader, Send E-mail

メモ

• Set Languageは1回実行すれば、その後変更しなければその設定が継続される
• Speech Recoで「単語;単語」で半角セミコロンで複数挟む
• Confidence threshold 聞き取り制度のパーセンテージ、上げると厳密になる
• Switch Caseに文字列を入れるときはダブルクォーテーションが必要
• Speech RecoからSwithc CaseにつなぐときはwordRecognizedから
• Boxはコピペ出来る
• エラーが出たのでpepperを再起動
• Timelineはダブルクリックで編集
• アニメーションモードで実際に動かしてTimelineに記録していくことができる
• 頭の3つのセンサーを同時に触ると関節が保存される
• 急激な動きを加えるとモーターに負担がかかって関節が75℃以上になると「もう疲れました」とエラーモードになる
• 画像はhtmlフォルダを作ってそこにインポートする
• ImageUrlはhtmlフォルダに入れた画像ファイル名のみ
• onHideImageに信号を入れると画像が消える
• 「Pepper developer」で検索してPepper Developer Portal
• 「アトリエ秋葉原 ブログ」で検索してワークショップのスライドがある
• ビジネスエディションで「お仕事かんたん生成」が使えるので作成したアプリをデプロイする
• Tactileの上と下の出口はPepperでは反応しない
• センサーを3つ並べると例えば頭を3回なでるというアクションに反応させる
• Move To のThetaは回転軸
• プラナムーブの四角形は50cm四方
• 充電プラグは閉まっておかないと動かせない
• 動かしていても障害物があれば検知して止まる
• Pepperにはrequestsライブラリがすでに入っている
• ログビュアーにPython Scriptからの出力が出せる

@yamamanx

開発ベンダー5年、ユーザ企業システム部門通算9年、ITトレーナー2年目のSoftware Engineerです。
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